Prvý raz sa spomína r. 1220, keď bola jednou z 10 obcí, patriacich kráľovnej. Žili v nich nemeckí osadníci, ktorí tu prichádzali v rokoch 1205 – 1209. Milhosť v 13. st. ešte nebol samostatnou dedinou, ale bola to len osada (majer), patriaci k dedine Középnémeti. Mala aj názvy Felnémeti, Kisnémeti alebo Középkisnémeti.
V 14. stor. sa objavujú prvé kusé písomné správy o našej obci. Tak v roku 1322 sa spomína kaplnka sv. Michala. Nevieme ale, kde presne v obci stála. V roku 1450 rodina Hegyaljai získava pozemky v Milhosti. Naša obec mala rôzne názvy. Od začiatku 15. st. sa používa názov v podobe Migléc. Do roku 1500 žijú v obci len Nemci, začiatkom 16. st. prichádzajú prvé maďarské rodiny, Nemcov ubúda. Po roku 1600 Nemcov niet a pribúdajú slovenské rodiny. V roku 1720 je už rovnaký počet Slovákov a Maďarov. V roku 1787 prichádzajú prví Židia, po roku 1850 Rómovia.
Vznikom ČSR po r. 1918 sa Milhosť stáva pohraničnou dedinou. Našim južným susedom je Maďarsko. V r. 1938 po Viedenskej arbitráži obec pripadá Maďarsku a má názov Miglécnémeti. Po skončení 2. svetovej vojny obec znova patrí do ČSR a od r. 1945-47 má názov Migléc.
Od r. 1948-64 má názov Milhosť. V roku 1964 bola obec Milhosť zlúčená so susednou obcou Kechnec a dostáva názov: Hraničná pri Hornáde – časť Milhosť. V roku 1986 Hraničnú pri Hornáde pripojili k Seni. Názov: Seňa – časť Milhosť. Obec Milhosť bola zlúčená od r. 1964 – 1992, teda 28 rokov. Neboli to šťastné roky ani pre obyvateľov (vzdialený úrad) ani pre obec. Boli sme len príveskom väčších dedín. Minimum finančných prostriedkov pre obec spôsobil úpadok kultúry a športu, rozvoj a hospodársky rast obce stagnoval.
Samostatnosť získava od 1.1.1993.
V obci žije okolo 50 % občanov maďarskej národnosti, preto sa používa dvojjazyčný názov M I L H O S Ť - M I G L É C .
Obyvateľstvo obce sa celé stáročia zaoberalo hlavne poľnohospodárstvom.
